Die Ziele dar. Während Kanten einen navigierbaren Pfad zwischen

Die topologische
Navigation wird als Route oder qualitative Navigation bezeichnet. Wenn ein
Roboter weiß, was z.B. eine Halle, Raum oder Sackgasse ist, kann er einfach mit
den Kommandos, wie „durch die Halle fahren, den richten Raum an der Sackgasse
gehen”, navigieren. Deshalb ist die Route oder die topologische Navigation für
den verhaltensbasierten Roboter häufig einfacher als andere Navigationsmodelle.

Die topologische Karte
ist eine Grafik, deren Knoten statische Objekte wie Türen und Räume
repräsentieren. Die Kanten zwischen den Knoten sind Teilbeziehungen zwischen
den Objekten. Also hängt die topologische von Wahrzeichen ab. Die Verwendung einer
topologischen Karte, die die verschiedenen Bereiche ohne Einzelheiten
repräsentiert, hilft, Verarbeitungszeit zu sparen.

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Wahrzeichen sind
verschiedene wahrnehmende Merkmale von dem Interesse eines Objekts oder eines
Orts. Die Wahrzeichen könnten entweder künstlich „artifical” oder natürlich
sein.

·       Natürliche Wahrzeichen: Konfiguration bestehender Features, die nicht in
der Umgebung gestellt wurden, um die Navigationsroboter zu unterstützen (z.B.
eine Tankstelle an der Ecke).

·       Künstliche Wahrzeichen: eine Gruppe von Features, die in der Umgebung
hinzufügt wurden, um die Navigation zu unterstützen (z.B. Autobahnschilde).

Es gibt zwei Arten von
topologischem Navigationssystem: relational und assoziativ.

1.1.1       Relationale Methode

Die relationalen
Methoden sind die beliebtesten. Sie repräsentieren die Umgebung als Grafik oder
einem Netzwerk von Knoten und Kanten. Knoten stellen Wahrzeichen, Gateways oder
Ziele dar. Während Kanten einen navigierbaren Pfad zwischen zwei Knoten dar, in
der Tat, dass die zwei Knoten eine räumliche Beziehung haben. Da relationale
Methoden eine explizite Darstellung verwenden, können sie die Pfadplanung
unterstützen. Die Abb. 9.2 zeigt die Repräsentation eines Flurs als relationale
Grafik.

Figure 9.2 Representation of
a floor plan as a relational graph.

 

1.1.2       Assoziative Methode

Die assoziativen Methoden
erstellen ein Verhalten, das die Sensorbeobachtungen in eine Richtung
umwandelt, um ein bestimmte Wahrzeichen tu erreichen. Assoziative Methoden
merken sich Orte als eine Bildsignatur oder einen Bildausschnitt. Die Abb. XX zeigt
………

 

Das Wahrzeichen oder
der Standort des Interesses für die Navigation hat normalerweise zwei
Attribute:

·      
Wahrnehmende Stabilität: die
Ansichten aus der Nähe sehen ähnlich aus.

·      
Wahrnehmende Unterscheidbarkeit: die Fernblicke sollten unterschiedlich aussehen.

Da die räumlichen
Gedächtnisse eine Reihe von erinnerten Blickpunkten sind und jeder Blickpunkt mit
einem Ort markiert ist, sind assoziative Methoden besser für die Rückverfolgung
von Schritten